1964 geboren in Neustadt an der Waldnaab, studierte nach einer Ausbildung als Gymnastiklehrer Tanz an der Folkwang Universität der Künste. Von 1990 bis 1995 tanzte Rainer Behr beim Folkwang Tanzstudio in Essen und arbeitete mit Susanne Linke, Raffaella Giordano, Urs Dietrich und Mark Sieczkarek sowie als Gasttänzer beim Tanztheater Wuppertal Pina Bausch, bevor Pina Bausch ihn 1995 als festes Ensemblemitglied engagierte.
1989 kreierte er seine ersten Choreografien. Für Die Wendung der Dinge wurde er mit dem 1. Preis in Cagliari/Italien ausgezeichnet. 1990 erhielt er den Claasen Dance Award. Er choreografierte vier Stücke für das Folkwang Tanzstudio in Essen (Rote Rose, Solo, Einsames Königreich und ButterflyRiverMountainSun-Moon) und während des Internationalen Tanzfestival NRW – 3 Wochen mit Pina im Jahr 2004 Der eiserne Pudel.
Außerdem schuf er mehrere Arbeiten im Rahmen der Reihe UNDERGROUND des Tanztheater Wuppertal Pina Bausch. 2012 arbeitete er als Gastchoreograf in Bielefeld. Er war Teil des Encounters-Choreografenteams 2020 und kreiert im März 2021 sein erstes großes Stück „Schlafende Frau“ für das Tanztheater im Opernhaus Wuppertal. 2021 zeigt er eine eigene Choreografie im Rahmen des Tanzabends „All you need is less“ am Staatstheater Braunschweig und später als Gast eine Choreografie für das Osnabrücker Theater.
2023 entwickelt er zusammen mit Tänzer*innen aus der Ukraine das Stück VONA, das später auch tourte. 2024 zeichnet er dann unter dem Titel "When wormood blooms" eine Gastchoreografie am Theater Les Kurbas in Lviv in der Ukraine.